硬式空中加油相对位姿视觉测量技术研究

• 作者: 甘志超 麻彦轩
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 硬式加油 伸缩管 双目视觉 位姿测量 伸缩管变形
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 机器视觉技术专刊
• 页码范围: 118-122,133
• 页数: 6页
• 分类号: V241.62
• 字数: 4131字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19708/j.ckjs.2020.08.015

摘要

依据双目视觉的硬式空中加油精确测量需求,提出了一种硬式空中加油的伸缩管和受油口之间相对位姿测量方案.针对标志图像易遮挡问题,在受油口附近布置呈等腰梯形分布的标志图案,建立重构误差平方和最小的图像空间误差目标函数完成姿态估计,求取标志图案两腰延长线交点解算受油口中心位置;针对伸缩管的变形及无同名匹配点问题,提出用柱体轮廓线投影方法求取伸缩管轴线方程,进而求取姿态.最后在1:1验证平台对该方案进行多次试验验证,结果表明本方案可实现对伸缩管与受油口的相对位姿精确测量,其相对姿态误差优于1°,相对位置误差优于10 cm.该方案首次提出对伸缩管位姿的测量,且可解决易遮挡、伸缩管变形和无同名匹配点问题,其精度满足硬式空中加油自动对接性能要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	麻彦轩		2	0	0.0	0.0
2	甘志超		2	0	0.0	0.0