冗余约束绳驱并联机器人的位姿正解

• 作者: 张尚盈 王彦伟 陶冶
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 绳驱并联机器人 冗余约束 Levenberg-Marquardt方法 位姿正解
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 19-23
• 页数: 5页
• 字数: 4231字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.07.003

摘要

提出一种基于Levenberg-Marquardt方法求解并联机器人的位姿正解算法.建立一种冗余约束的绳驱并联机器人运动学模型,将机构参数化以求解位姿反解问题.建立非线性正解方程组,取末端执行器的原始位姿作为迭代初值,运用所提出的算法求解位姿正解.利用Matlab/Simulink/xPC工具进行仿真实验,选取复杂的周期性圆曲线作为并联机器人的运动轨迹,进行实时仿真;经验证,该算法可完成精确的位姿正解运算,实现平稳的运动轨迹,具有良好的实时性.选取5种位姿组合,验证该算法的高效性,验算结果表明,该算法迭代次数少、运算时间短、求解精度高,为实现并联机器人的实时监测和复杂控制策略提供了一定的理论指导.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王彦伟	武汉工程大学机电工程学院	23	36	3.0	5.0
2	陶冶	武汉工程大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0
3	张尚盈	武汉工程大学机电工程学院	4	1	1.0	1.0