关节型机械臂高承载轨迹规划方法研究

• 作者: 唐润智 李铁军 杨冬
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 关节型机械臂 承载能力 动力学 轨迹生成法 轨迹优化法
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 1-9
• 页数: 9页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.07.001

摘要

针对关节型机械臂普遍具有负载自重比低的问题,提出了两种提高机械臂承载能力的轨迹规划方法.第一种为轨迹生成法,将运动过程分段,借助正确的动力学模型选取每段运动过程中的关节加速度值,然后,将所有的加速度值进行组合,生成一组力矩平滑的运动轨迹,避免了运动过程中出现过大的关节力矩峰值.第二种为轨迹优化法,预先选取一种标准预定义运动曲线作为运动轨迹,使用遗传算法优化运动曲线的参数,将机械臂的关节力矩峰值降到最低,同样避免了出现过大的关节力矩峰值.经过Adams仿真发现,相比于其他常用的各种轨迹规划方法,这两种方法明显提高了机械臂的承载能力.最后,通过实验,验证了所述方法的正确性与有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李铁军	河北工业大学机械工程学院	66	184	8.0	10.0
2	杨冬	河北工业大学机械工程学院	41	87	5.0	8.0
3	唐润智	河北工业大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0