基于数据手套的仿生机械手控制与示教再现

• 作者: 宁林祥 廖敦明 张久昌 李伟峰
• 来源期刊: 铸造技术
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生机械手 主从控制 示教再现 数据手套
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 装备技术
• 页码范围: 861-866
• 页数: 6页
• 分类号: TG231
• 语种: 中文
• DOI: 10.16410/j.issn1000-8365.2020.09.014

摘要

针对欠驱动仿生机械手的主从控制和示教再现等内容展开研究,构建仿生机械手控制系统实验平台,通过数据手套采集人手运动信息,采用关节角度映射将运动信息转化为机械手运动指令,借助无线通信将运动指令发送给机械手以实现实时在线主从控制;然后,借助主从控制完成仿生机械手的在线示教工作,并将示教期间的运动指令存储起来,顺序读取执行运动指令便可以再现示教动作.最后,通过手势运动测试验证本文设计的主从控制和示教再现的准确性和可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	廖敦明		112	825	14.0	24.0
2	李伟峰		3	0	0.0	0.0
3	张久昌		1	0	0.0	0.0
4	宁林祥		1	0	0.0	0.0