面向细长形物体的精密运动规划

• 作者: 吴班 邢登鹏
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人运动规划 混合控制策略 高精密操作 细长形物体 视觉反馈 刚性多体模型
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 机械科学与工程
• 页码范围: 43-47,59
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.201107

摘要

提出了一类针对细长形物体的高精密操作的运动规划方法.首先建立了机械手与显微相机之间的坐标转换关系,以及对力坐标系与操作手之间的转换矩阵标定;再借助约束刚性多体模型构建物体与机械臂之间的运动学关系,提出了采用混合控制策略.利用力反馈确定物体姿态和物体参数,利用单目显微视觉反馈确定物体的位置信息,从而实现对细长形物体的高精密运动控制.实验结果验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邢登鹏	中国科学院自动化研究所	3	35	2.0	3.0
2	吴班		1	0	0.0	0.0