碰撞锥检测改进的多智能体避障算法

• 作者: 何明 刘锦涛 周波 杨铖 许元云
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 多智能体 避障 一致性 碰撞锥检测
• 年，卷（期）: 2020,（18）
• 所属期刊栏目: 理论与研发
• 页码范围: 63-68
• 页数: 6页
• 分类号: TP301
• 字数: 4303字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1908-0281

摘要

避障是多智能体能够适应复杂环境并顺利完成任务的必要条件之一.为使多智能体更快通过障碍物并达到一致,提出了一种多智能体避障控制算法.算法引入了避障系数,该系数由基于角度比较的碰撞锥检测方法来确定,并通过牵制控制输入完成多智能体的避障.证明了在该算法作用下所有智能体最终会避开障碍,避免碰撞并最终达到一致.通过实验仿真分析和对比,该方法能够使得多智能体更快避开障碍物.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何明	中国人民解放军陆军工程大学指挥控制工程学院	10	29	3.0	5.0
2	周波	中国人民解放军陆军工程大学指挥控制工程学院	20	25	3.0	4.0
3	许元云	中国人民解放军陆军工程大学指挥控制工程学院	2	1	1.0	1.0
4	杨铖	中国人民解放军陆军工程大学指挥控制工程学院	5	4	1.0	1.0
5	刘锦涛	中国人民解放军陆军工程大学指挥控制工程学院	1	0	0.0	0.0