一种含有闭环支链的5-DOF并联机械臂的动力学建模与分析

• 作者: 张仕军 张兴超 张典范 戴士杰 禹进
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 机械臂 并联机构 动力学建模 Lagrange方程
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 71-79
• 页数: 9页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.07.012

摘要

提出一种双闭环5-DOF机械臂,该机械臂在((2-UPS)+U)PU构型的基础上增加闭环结构,得到新的拓扑构型2-UPS+((2-UPS)+U)PU,闭环结构的引入使得机构获得更高的承载能力且为拓扑新的构型提供了新思路.应用矢量链法,建立了机构的位置模型;推导了支链驱动速度、支链摆动角速度与运动平台广义速度Vo的映射,建立了机构的独立变量q?与运动平台广义速度Vo之间的解耦矩阵;建立了机构支链中的摆动杆、伸缩杆质心速度与运动平台广义速度Vo之间映射,并基于虚功原理建立了机构的动力学模型,将推导的动力学模型变换成具有Lagrange动力学形式的动力学模型;在Adams仿真软件中建立该机构的虚拟样机模型,通过仿真验证了推导的动力学模型的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴士杰	河北工业大学机械工程学院	73	455	12.0	18.0
2	张典范	燕山大学车辆与能源学院	17	125	6.0	11.0
3	张兴超	燕山大学车辆与能源学院	1	0	0.0	0.0
7	禹进	秦皇岛燕盛智能科技有限公司技术研究中心	1	0	0.0	0.0