基于扩展卡尔曼滤波的姿态估计算法

• 作者: 施奇杰 曹大平
• 来源期刊: 信息技术
• 学科: 工学
• 关键词: 姿态估计 四元数 扩展卡尔曼滤波 融合滤波
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 78-83
• 页数: 6页
• 分类号: TP212
• 字数: 3918字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13274/j.cnki.hdzj.2020.06.018

摘要

文中针对惯性导航系统中陀螺仪零点漂移、 磁场干扰和线性加速度的问题,提出一种基于扩展卡尔曼滤波的融合滤波算法来解决以上问题.算法通过加速度计和磁力计修正陀螺仪累计误差;通过姿态最优估计确定加速度计和磁力计的异常值并进行滤波.经验证,文中算法可以有效减少磁场、线性加速度干扰以及陀螺仪累计误差,提高系统的稳定性与准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹大平	武汉大学物理科学与技术学院	21	61	5.0	7.0
2	施奇杰	武汉大学物理科学与技术学院	2	0	0.0	0.0