基于单目及惯导的同步定位与建图方案

• 作者: 刘振彬 危双丰 师现杰 庞帆
• 来源期刊: 测绘科学
• 学科: 地球科学
• 关键词: 非线性优化 IMU 单目相机 状态估计 SLAM
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 摄影测量学与遥感
• 页码范围: 86-95
• 页数: 10页
• 分类号: P228.41
• 语种: 中文
• DOI: 10.16251/j.cnki.1009-2307.2020.09.014

摘要

针对目前纯视觉SLAM系统易受环境光照、纹理以及动态环境等场景的影响,其中单目SLAM系统还存在着初始化尺度模糊的问题,该文使用一种改进的非线性优化单目惯导SLAM方案,有效解决了单目SLAM系统中存在的尺度模糊问题.基于目前单目视觉和IMU融合性能最好的VINS-mono系统,改进初始化方案,增加了加速度bias偏差的初始化,使其能够适用于低成本的IMU传感器;借鉴ORB-SLAM方案,将基于ORB特征点法的前端应用于VINS-mono方案中,结合改进后的初始化方案,实现了较高精度的实时定位与稀疏地图重建.通过在EuRoc数据集中不同场景下的实验与分析,证明了改进后的VINS-mono方案相比之前的精度和鲁棒性都得到了提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	危双丰	北京建筑大学测绘与城市空间信息学院	19	63	4.0	7.0
7	庞帆	北京建筑大学测绘与城市空间信息学院	3	18	1.0	3.0
8	刘振彬	北京建筑大学测绘与城市空间信息学院	3	18	1.0	3.0
9	师现杰	北京建筑大学测绘与城市空间信息学院	2	0	0.0	0.0