基于人工路标的AGV识别与定位技术研究

• 作者: 刘洋 孙林林 赵伟 钱东海 陈成
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 视觉定位 自动导引小车 目标识别 人工路标
• 年，卷（期）: 2020,（10）
• 所属期刊栏目: 检测技术与数据处理
• 页码范围: 73-77,91
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2020.10.015

摘要

针对结构化的工厂环境中AGV到达目标点附近时需要在调整位姿后准确停靠的问题,设计了专门用于定位的新型视觉人工路标,提出一种稳定的路标检测算法.利用路标外围的红色特征进行阈值分割得到二值化图像;采用形态学运算、边缘检测对图像进行处理;利用轮廓检测获得候选区域并作裁剪处理;对笛卡尔坐标系下的图像进行对数极坐标变换;通过计算直方图距离识别路标,确定路标4个顶点的图像坐标与世界坐标的关系,利用四对匹配点求解出AGV的位姿.试验结果表明,路标检测具有很好的鲁棒性,定位精度满足AGV定位需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵伟		18	249	4.0	15.0
2	钱东海		34	310	10.0	17.0
3	刘洋		35	103	7.0	9.0
4	陈成		5	0	0.0	0.0
5	孙林林		1	0	0.0	0.0