基于RecurDyn的履带式消防机器人设计与爬梯运动学仿真

• 作者: 周依霖 张华 张响亮 熊根
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 消防机器人 履带式 RecurDyn 仿真 爬梯
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 89-95
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.06.016

摘要

设计一款用于复杂环境的履带式消防机器人,在不同环境下,其可靠性和稳定性显得更加重要.该机器人采用履带式底盘结构,采用阻尼弹簧减振器作为减振系统,克服了传统履带结构带来的振动问题.对机器人的爬梯过程进行运动学分析,得出运动方程.在RecurDyn/Track LM模块下,对设计的履带消防机器人进行爬梯过程的仿真分析,得到机器人爬梯所需的驱动转矩;针对仿真试验得出的重心变化曲线,进行了机器人爬梯的稳定性分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张华	南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室	348	2909	25.0	35.0
2	周依霖	南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室	11	11	2.0	2.0
3	张响亮	南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室	3	0	0.0	0.0
4	熊根	南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室	3	3	1.0	1.0