基于遗传算法的机器人轨迹插值方法的研究

• 作者: 张金明 陈永秋
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 MATLAB 遗传算法 分段多项式插值
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 48-51
• 页数: 4页
• 分类号: TH165|TG659
• 字数: 2761字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2020.05.012

摘要

为了降低工业机器人在运动过程中关节的最大加速度,提升运动的平稳性.通过对机器人运动学分析,求出起始和终止关节角度,分别采用三次多项式和高阶多项式插值算法进行运动插值.分析两种方法的特点,提出一种新型多项式插值方法为三段多项式"414"插值算法.根据运动过程加速度连续且最小原则,采用遗传算法给出最优的两个时间节点.通过MATLAB进行仿真实验证明了"414"多项式插值方法能够使关节加速度变化更加平稳,解决了三次多项式插值算法不能约束加速度和五次多项式插值算法加速度过大的问题,降低了传动机构的冲击.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈永秋	哈尔滨理工大学机械动力工程学院智能机械研究所	11	44	3.0	6.0
2	张金明	哈尔滨理工大学机械动力工程学院智能机械研究所	1	0	0.0	0.0