改进的容积卡尔曼滤波的组合导航定位算法

• 作者: 李晓明 谭兴龙 赵长胜
• 来源期刊: 测绘科学
• 学科: 地球科学
• 关键词: 组合导航 QR分解 渐消因子 抗差性
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 大地测量学与导航
• 页码范围: 25-30,36
• 页数: 7页
• 分类号: P228
• 语种: 中文
• DOI: 10.16251/j.cnki.1009-2307.2020.09.005

摘要

针对常规的容积卡尔曼滤波在进行卫星/惯导组合导航数据融合处理时滤波精度有限及其稳定性不高的问题,该文提出一种改进的渐消自适应平方根容积卡尔曼滤波算法,通过QR分解传递协方差阵平方根因子,避免矩阵负定的同时减少计算量,提高滤波数值精度,并通过构造渐消因子调整观测噪声协方差矩阵,达到减弱观测异常的目的.车载实测数据验证表明,改进算法不仅提高了组合导航解的精度,还可有效抑制观测异常对导航精度的影响,提高系统的抗差性和稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭兴龙	江苏师范大学地理测绘与城乡规划学院	8	47	3.0	6.0
2	赵长胜	江苏师范大学地理测绘与城乡规划学院	29	108	5.0	9.0
3	李晓明	滁州学院地理信息与旅游学院	2	0	0.0	0.0