2RPS/2SPS并联机构及运动学分析

• 作者: 周毅钧 苏荣海 陈业富
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机构 自由度 数值分析 Matlab
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 试验分析
• 页码范围: 115-120
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.06.020

摘要

基于约束螺旋理论,利用修正的Grübler-Kutzbach公式对2RPS/2SPS并联机构进行自由度分析.通过空间坐标变换方程和封闭矢量法建立位置反解方程,并在其基础上利用数值分析中的牛顿迭代法进行位置正解分析.利用虚设机构法建立了1阶影响系数矩阵,并基于Matlab,通过微分法对其进行了数值算例验证.结果显示,两种方法的运算结果相吻合.最后,利用Adams软件对2RPS/2SPS并联机构进行运动学仿真,得到位移、速度、加速度和角速度变化曲线图,进一步验证了前两种方法运算结果的正确性,且表明2RPS/2SPS并联机构具有良好的运动特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周毅钧	安徽理工大学机械工程学院	49	132	6.0	8.0
2	苏荣海	安徽理工大学机械工程学院	5	2	1.0	1.0
3	陈业富	安徽理工大学机械工程学院	7	0	0.0	0.0