中医推拿机器人末端执行器的结构设计与分析

• 作者: 叶梅燕 张明亮 石志新 罗玉峰
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 推拿机器人 并联机构 位置分析 仿真
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 73-77,83
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.06.013

摘要

首先,针对中医推拿手法中的推法、按法、揉法和滚法,分析了每一种推拿手法的特征,得出要实现这4种推拿手法机构所需的自由度;其次,根据机构所需的自由度,提出了机构的总体设计方案,并对并联机构执行器进行了拓扑结构设计与自由度分析;最后,讨论了并联机构的位置正反解,对并联机构进行了三维建模和运动学仿真.结果表明,该并联机构不仅结构简单、位置分析求解容易,而且能够满足上述各种推拿手法的要求,为后续中医推拿机器人的实际应用提供了理论支撑.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗玉峰	南昌大学机电工程学院	87	697	11.0	24.0
3	石志新	南昌大学机电工程学院	64	309	9.0	15.0
6	张明亮	南昌大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0
7	叶梅燕	南昌大学理学院	16	97	6.0	9.0