基于食品工业六轴机器人的设计与轨迹规划

• 作者: 李凌乐
• 来源期刊: 食品工业
• 关键词: 六轴机器人 轨迹规划 插补算法
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 食品机械
• 页码范围: 237-240
• 页数: 4页
• 语种: 中文

摘要

目前食品工业领域对机器人的灵活性、重复定位精度和运动的平稳性要求越来越高,根据这一要求设计一种关节机械臂串联的六轴机器人.介绍了其基本结构及其技术参数,然后对机器人的轨迹规划进行了研究,采用S曲线加减速结合直线插补和圆弧插补的算法,对机器人的空间直线插补和圆弧插补做了理论分析,并运用MAT-LAB进行了仿真分析.验证了算法的可行性,证明了该插补算法能有效地减小机器人启停时对电机和机械本体的冲击,为六轴机器人的控制策略的研究和轨迹规划的优化提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李凌乐		23	40	4.0	5.0