下肢外骨骼动力学分析与控制策略研究

• 作者: 刘金宏 杨丽红
• 来源期刊: 农业装备与车辆工程
• 学科: 工学
• 关键词: 外骨骼 起蹲运动 动力学 迭代学习
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 页码范围: 109-114
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 4660字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3142.2020.02.022

摘要

针对流水线工人工作时需要长时间处于重复单一地站起、蹲下作业的姿态,关节、脊椎受损严重的问题,设计了一款结构轻巧、穿戴方便、安全舒适的下肢外骨骼起蹲系统.为了实现下肢外骨骼人机跟随系统的有效控制,简化模型后采用拉格朗日方法建立系统数学模型并进行动力学分析,最后运用迭代学习控制算法对外骨骼的控制策略进行了研究,并进行仿真实验.结果表明,外骨骼系统与人体运动之间的跟随误差可以得到有效控制,验证了此方法的可行性,同时也为进一步研究外骨骼系统提供了良好的理论依据和方法参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨丽红	上海市上海理工大学机械工程学院	5	3	1.0	1.0
2	刘金宏	上海市上海理工大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0