六足农业机器人并联腿结构设计与位置分析

• 作者: 刘燕德 石志新 罗玉峰 谢冬福
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 六足农业机器人 并联腿 结构设计 位置分析
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 61-67
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.06.011

摘要

基于方位特征集理论(POC),设计并研究了一种1平移2转动(1T2R)六足农业机器人并联腿机构.首先,基于方位特征集方法,综合得到一批满足功能要求的并联腿机构;然后,根据农业实际应用需求,优选得到一种性能优越的机构,该机构具有结构简单、工作空间大、控制方便等优点;最后,对优选的机构进行了位置正逆解分析.分析结果表明,该机构正逆解简单,正逆解均可进行解析求解,且正解方程最多具有4组解.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗玉峰	南昌大学机电工程学院	87	697	11.0	24.0
3	石志新	南昌大学机电工程学院	64	309	9.0	15.0
4	刘燕德	华东交通大学机电与车辆工程学院	154	1816	25.0	34.0
7	谢冬福	南昌大学机电工程学院	16	3	1.0	1.0