三维重建中点云配准算法研究

• 作者: 万旺根 李玉梅 王旭智
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: 点云配准 FPFH特征 SAC-IA算法 EM-ICP
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 理论与算法
• 页码范围: 75-79
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.2004246

摘要

为了提高三维重建中点云配准的效率和精度,提出了一种基于由粗到精(CTF)方式的点云配准算法,当两帧点云位姿差别较大时,首先利用基于FPFH特征点的采样一致性初始配准算法(SAC-IA)进行两点云的粗配准,为精配准过程提供较好的初始位姿;然后再采用传统ICP算法的改进算法EM-ICP算法对点云位姿做refine,进行点云的精确配准;同时,在执行算法过程中通过GPU进行多线程并行加速.实验结果表明,所提配准算法与只使用单一的配准算法相比,配准精度有较大的提高;与SAC-IA+ICP算法相比,在保证配准精度的基础上,提高了配准效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	万旺根		132	819	15.0	22.0
2	王旭智		12	9	1.0	2.0
3	李玉梅		1	0	0.0	0.0