IMU辅助下的单目视觉坐标传递

• 作者: 史俊波 牛小骥 蒋郡祥 郭若南
• 来源期刊: 测绘通报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 管线测量 RTK IMU 单目视觉 坐标传递
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 7-11
• 页数: 5页
• 分类号: P228
• 语种: 中文

摘要

针对管线测量中由于GNSS RTK卫星信号遮挡或测站不易架设等原因无法提供坐标的场景,本文提出了一种IMU辅助下的单目视觉坐标传递方法,用于延伸RTK测得的精密坐标.首先在两个已知的RTK点上架设相机拍摄图像,同时采集IMU数据;然后对图像进行特征提取和匹配,恢复帧间旋转、平移及尺度;最后三角化待测点,以获得待测点在真实尺度的相机坐标系下的坐标.受IMU静基座初始对准方法的启发,本文利用重力矢量和相机光心间矢量分别在地理坐标系和相机坐标系下的投影求解这两个坐标系间的旋转矩阵,进而求得待测点在地理坐标系下的三维坐标.相对于其他测量手段,本文方法灵活便捷、设备轻便、操作简单,且一次采集即可获取相机视场中的任意共视点坐标.试验结果表明,本文提出的坐标传递方法所得的平面坐标的误差平均值为0.12 m,高程误差的平均值为0.2 m.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	牛小骥	武汉大学卫星导航定位技术研究中心	38	151	8.0	11.0
3	史俊波	武汉大学测绘学院	14	140	6.0	11.0
4	蒋郡祥	武汉大学卫星导航定位技术研究中心	2	1	1.0	1.0
5	郭若南	武汉大学测绘学院	1	0	0.0	0.0