基于食品包装箱码放的码垛机器人运动学

• 作者: 陈亚琳
• 来源期刊: 食品工业
• 关键词: 食品 码垛机器人 运动学
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 食品机械
• 页码范围: 206-209
• 页数: 4页
• 语种: 中文

摘要

随着食品行业产量的不断增加,及用人成本的不断升高,急需高效、低成本的码垛机器人.根据食品包装箱码放的现场要求,设计了一台基于平行四连杆机构的四自由度码垛机器人.采用D-H法推导出了其正、逆运动学方程,从而得到了各关节的速度与加速度的数学方程,然后运用ADAMS软件建立了虚拟样机模型,得到了末端执行器的位移、速度与加速度的仿真曲线.验证了运动学理论分析的正确性,为食品包装箱码机器人的选型、轨迹规划及控制系统的设计提供了有效的理论依据,为码垛机器人大范围应用于食品工业提供了有效的技术支持.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈亚琳		4	21	2.0	4.0