Stewart平台的最优构型设计方法研究

• 作者: 周小宁 张业鑫 杨莉莉 程禹 范旭伟
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 结构奇异 位形奇异 安全工作空间 雅克比矩阵 灵巧性指标
• 年，卷（期）: 2020,（10）
• 所属期刊栏目: 物理效应/模拟器仿真技术
• 页码范围: 1981-1988
• 页数: 8页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.20-FZ0296

摘要

为充分利用Stewart平台安全工作空间范围和提高工程实用性,基于并联机构存在的结构奇异和位形奇异问题,提出了相应的安全机构设计方案.以不合任何特殊性的Stewart平台为研究对象,在考虑结构奇异约束的基础上,提出灵巧牲指标,解决了结构参数最优化问题;分析建立 Stewart平台的运动学模型,对16种典型极限位姿下的位形分岔奇异性进行了分析,提出安全工作空间验证算法,使整个工作空间力无奇异点;仿真结果表明,最优构型设计方法可以高效地设计出运动性能良好的安全Stewart平台机构.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张业鑫		3	0	0.0	0.0
2	杨莉莉		3	11	1.0	3.0
3	周小宁		3	0	0.0	0.0
4	范旭伟		1	0	0.0	0.0
5	程禹		3	0	0.0	0.0