基于改进A*算法的无人搜救全局路径规划研究

• 作者: 张世月 李世国 苏卫华 谢鹏发 郭鹏飞
• 来源期刊: 医疗卫生装备
• 学科: 医学
• 关键词: 搜救无人机 路径规划 A*算法 改进A*算法 双向搜索 轨迹优化
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 16-20
• 页数: 5页
• 分类号: R318|TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.19745/j.1003-8868.2020267

摘要

目的:研究一种改进双向A*算法来减少搜救无人机规划的路径长度和规划路径所需的时间,缩短搜救无人机到达灾害现场的时间,进而提升搜救工作效率.方法:首先对三维城市环境地图进行预处理,在障碍物周围的区域加入缓冲区;然后使用双向A*算法,在起点和终点同步进行搜索,同时改进真实代价函数和估价函数;最后对双向A*算法生成的路径进行进一步平滑处理.使用MATLAB软件对改进双向A*算法和传统A*算法在不同大小的三维城市环境地图上进行仿真实验,并对规划得到的路径长度、运行时间和转向次数进行对比.结果:与传统A*算法相比较,改进双向A*算法运行的时间减少了44％、路径长度减少了5.4％、转向次数减少了51％.结论:改进双向A*算法与传统A*算法相比,在三维城市环境地图下能有效提高搜救无人机的工作效率和安全性,具有重要的理论意义和应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭鹏飞		2	0	0.0	0.0
2	苏卫华		2	0	0.0	0.0
3	李世国		2	0	0.0	0.0
4	张世月		3	0	0.0	0.0
5	谢鹏发		1	0	0.0	0.0