基于扩张状态观测器和反步法的四旋翼飞行器姿态控制

• 作者: 周卫文 周泽强 唐翔宇 文奕格
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼飞行器 扩张状态观测器 反步法 姿态跟踪控制
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: ICGNC2020优秀论文选登(二)
• 页码范围: 141-146
• 页数: 6页
• 分类号: V249.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.19708/j.ckjs.2020.11.025

摘要

四旋翼飞行器在实际执行任务过程中,往往会受到外界的干扰,同时建立模型时的不确定性也会对控制效果产生影响.为了提高系统的鲁棒性,设计了一种基于扩张状态观测器和反步法的姿态控制器.基于牛顿-欧拉方程建立了四旋翼飞行器的数学模型,通过设计扩张状态观测器,以此观测四旋翼飞行器受到的扰动,将观测到的扰动估计值补偿至反步控制器,以减小扰动的影响,改善控制效果.通过数值仿真验证了算法的有效性.