基于二段多项式的窄空间平行泊车路径规划方法

• 作者: 毛雪松 熊莹
• 来源期刊: 计算机系统应用
• 关键词: 无人驾驶 自主泊车 约束空间 多项式 路径规划
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 软件技术·算法
• 页码范围: 211-216
• 页数: 6页
• 字数: 3132字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15888/j.cnki.csa.007563

摘要

针对窄空间平行泊车路径规划问题,提出一种基于二段五阶多项式的方法分别计算车辆前进路线与倒车路线,其中前进路线用于调整车辆位姿,实现倒车入库路径曲率最优.根据常规停车位大小与家庭轿车的尺寸建立仿真环境,结合车辆运动模型,搜索自由空间内无碰撞路径.仿真结果表明,二段五阶多项式法可以实现在有限空间范围内的智能泊车,且在由两段路径连接得到的路径上方向盘转向角连续变化.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	熊莹	武汉科技大学计算机科学与技术学院	7	1	1.0	1.0