有级转向履带车辆的驾驶员操控行为模型

• 作者: 王博洋 龚建伟 熊光明 张瑞增 陈慧岩 席军强
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 履带车辆 驾驶员模型 操控基元序列 隐马尔可夫-高斯混合模型
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 页码范围: 2379-2388
• 页数: 10页
• 分类号: TJ810.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2020.12.002

摘要

为解决有级转向履带车辆驾驶员操控经验的表征问题,以采集得到的大量真实驾驶数据为依托,提出一种基于操控基元序列的驾驶员操控行为表征模型.操控基元以高斯混合模型表征,并以有向图的形式完成驾驶员操控基元切换序列的提取与类别辨识;依据不同类别的操控基元序列辨识结果完成了对驾驶数据的重分组,利用隐马尔可夫-高斯混合模型完成每一个类别下的驾驶员操控行为模型训练.结果 表明:所提取出的操控基元序列既能完成对驾驶员转向操控基元切换行为的表征,又能实现对轨迹基元类别的合理划分;在给定期望轨迹所对应的预测时域内,驾驶员操控行为模型能够实现特定条件下的驾驶员转向操控量预测,预测平均偏差在4.2％以内.