基于视觉识别的机械手无抖振定位控制

• 作者: 张国福
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉识别 机械手 定位控制
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 317-320,406
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 3865字
• 语种: 中文

摘要

采用当前方法对机械手进行定位控制时,定位控制所用的时间较长,控制结果与预期结果之间的误差较大,存在定位控制效率低和控制精准度低的问题.将视觉识别技术应用到机械手定位控制中,提出基于视觉识别的机械手无抖振定位控制方法,对采集得到的机械手图像做DCT变化处理,将机械手图像变换到频率域中,采用高斯同态滤波去除机械手图像中存在的噪声,将高斯模型作为分割模型对去噪后的机械手图像做分割处理,得到机械手的轮廓区域.结合Softmax分类器和稀疏自编码网络对机械手进行无抖振定位控制,采用贪婪训练算法根据顺序对网络进行训练,将训练得到的特征点输入Softmax分类器中对机械手进行微调,实现机械手的无抖振定位控制.仿真结果表明,所提方法的控制效率高、控制精准度高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张国福	长春工业大学人文信息学院	35	19	3.0	3.0