基于相位相关滤波与点云特征的激光点云配准方法

• 作者: 于恒 洪绍江
• 来源期刊: 信息技术
• 学科: 工学
• 关键词: 激光雷达传感器 点云数据处理 相位相关滤波 霍夫描述符
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 87-90
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2387字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13274/j.cnki.hdzj.2020.05.019

摘要

文中针对激光点云配准效率低和处理时间长的问题,提出一种基于相位相关滤波结合特征的扫描配准方法.扫描配准算法被解耦为旋转匹配与平移匹配两个步骤.在旋转匹配中,霍夫描述符提取的线段特征结合相位相关滤波得到具体的旋转量.平移匹配主要基于点云的边界特征,使用相位相关滤波处理提取到的特征,得到准确的x和y方向的平移量.与传统的迭代最近点(ICP)相比,提出的配准策略在处理静态数据时错误率降低了89.2％,处理时间降低了91.6％.同时,动态数据实验表明提出的方法具有较低的中位数和更好地一致性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于恒	中国科学院海西研究院泉州装备制造研究所	3	6	1.0	2.0
5	洪绍江	中国科学院海西研究院泉州装备制造研究所	1	0	0.0	0.0