基于输出反馈的电液作动器自适应指令滤波控制

• 作者: 于忠亮 叶宁 宋锦春 高曦莹
• 来源期刊: 东北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 指令滤波控制 输出反馈 摩擦补偿 电液作动器 自适应鲁棒
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 1310-1315
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.12068/j.issn.1005-3026.2020.09.016

摘要

针对电液作动器跟踪控制中存在的结构化和非结构化的不确定问题,本文提出了一种输出反馈自适应鲁棒指令滤波跟踪控制方法.该方法结合了改进的LuGre摩擦补偿技术和自适应鲁棒指令滤波控制技术.自适应法则用来处理结构化不确定性;控制器鲁棒设计用来解决非结构化不确定性.除了位置信号外,速度、压力和摩擦力值均来自观测器,来自观测器的模型误差通过鲁棒设计进行补偿.指令滤波控制技术用来解决经典反步控制中固有的"复杂性爆炸"问题.控制器可以保证系统渐进稳定.通过对比实验证明了该方法在跟踪性能上的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶宁		8	39	3.0	6.0
2	宋锦春		111	537	12.0	17.0
3	于忠亮		2	4	1.0	2.0
4	高曦莹		1	0	0.0	0.0