利用双灭点估计的车道线检测

• 作者: 周继苗 李必军 陈世增
• 来源期刊: 测绘通报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 车道线检测 直方图 双灭点估计 重叠度 自动驾驶
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 导航与位置服务
• 页码范围: 16-20
• 页数: 5页
• 分类号: P208
• 语种: 中文

摘要

车道线检测是自动驾驶汽车或高级驾驶辅助系统的重要组成部分,利用安装在车辆前方的单目相机以实时成像的方式获取车辆在当前车道的横向偏移,从而为车辆的车道保持、超车换道等横向控制策略提供参考.本文提出了一种基于双灭点估计的实时、稳健的车道检测方法.首先利用尺度自适应的局部对称算子对车道线点特征进行提取;其次对左右车道线分别估计灭点,以灭点为导向,构建特征点的统计直方图;然后选择穿过大多数特征点的直线且通过特征点和所选线之间的重叠度对灭点进行估计更新,重复上一步骤以获得稳定的灭点;最后基于稳定的灭点验证并选择最佳的车道线.本文在公共数据集对提出的方法进行了测试,试验结果表明,本文方法在满足实时性的前提下,能有效提高算法整体的稳健性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李必军	武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室	28	557	9.0	23.0
5	陈世增	武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室	3	1	1.0	1.0
6	周继苗	武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室	2	0	0.0	0.0