林下作业机器人设计与试验

• 作者: 张家瑞 毛鹏军 闵俊杰 黄传鹏
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 机器人 ROS操作系统 环境建图 导航 果园
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 设计制造
• 页码范围: 91-95
• 页数: 5页
• 分类号: S126|TP242
• 字数: 2395字
• 语种: 中文

摘要

针对林下生长环境复杂、自动化程度低的问题,设计了林下自主导航机器人.该机器人采用ROS操作系统,搭载激光雷达、IMU惯导及编码器,并采用激光雷达和IMU惯导实现环境地图构建.在导航过程中,使用机器人里程数据在环境中进行定位,实现了自主规划路线和自主避障.室内模拟试验表明:该系统能够自主行走,所建地图完整准确、躲避障碍物及时、规划路线合理,可为林下作业机器人实现自动导航提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	毛鹏军	河南科技大学农业装备工程学院	75	407	11.0	16.0
2	张家瑞	河南科技大学农业装备工程学院	9	6	1.0	2.0
3	黄传鹏	河南科技大学农业装备工程学院	6	0	0.0	0.0
4	闵俊杰	河南科技大学农业装备工程学院	4	6	1.0	2.0