2PUS-PU并联机构运动性能分析及尺度优化

• 作者: 何兵 易建 林雪冬 车林仙
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机构 运动学分析 姿态工作空间 尺度综合 约束优化设计
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 29-35,91
• 页数: 8页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.12.005

摘要

含恰约束支链的两转动一移动2PUS-PU并联机构在约束方向无伴随运动,可有效降低控制难度.在机构拓扑结构特征分析的基础上,应用矢量法推导出机构位姿、速度和加速度方程.根据Jacobi矩阵奇异性,考察了机构可能存在的奇异位形.采用方位角和倾摆角描述末端执行器输出轴的姿态,并以机构运动/力传递性能评价指标为基础,给出规则传递姿态工作空间(Regular trans?mission orientational workspace,RTOW)定义和计算方法.以最大化RTOW半径为目标,建立机构尺度参数约束优化设计模型,并应用粒子群优化和差分进化算法求解机构尺度参数优化设计问题.最后,给出机构尺度优化设计实例.结果表明,模型和算法有效可行.