基于ICP算法的非合作目标特征点云配准优化

• 作者: 魏亮 薛牧遥 霍炬 张金杰
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 运动恢复结构 点云匹配 点云降采样 迭代最近点
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 彷真建模理论与方法
• 页码范围: 2383-2387
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文

摘要

针对视觉测量中非合作目标无法提供合作信息从而引起的位姿测量问题,采用ICP(Iterative Closest Point)算法配准不同时刻获取的点云降采样数据来完成目标的相对位姿测量.利用运动恢复结构算法获取了目标当前时刻的点云数据并比较了基于阈值匹配与光流匹配的特征点匹配算法,利用三角测量法对提取到的特征点进行重建,同时将点云数据进行降采样处理,根据降采方后的点云数据计算出不同时刻目标的相对位姿关系.实验表明当物体发生旋转运动时,对降采样数据利用ICP算法计算得到的目标绕坐标轴旋转角度最大误差不超过0.11°.