双目机器人工具末端姿态自动测量算法研究

• 作者: 曹梦龙 靳利文
• 来源期刊: 传感技术学报
• 关键词: 机器视觉 姿态测量 最小二乘法 特征提取 点云数据
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理|Signal Processing for Sensors
• 页码范围: 1759-1765
• 页数: 7页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2020.12.012

摘要

针对标定过程中工业机器人工具末端姿态测量精度低的问题,提出了一种基于改进最小二乘法的双目机器人工具末端姿态测量算法.为了减少噪声对拟合收敛性的影响,提高拟合的精度和速度,该算法融合"邻域加权平均法"的去噪原理,结合空间解析几何理论和最小二乘法,对双目相机测量得到的点云数据进行筛选和特征提取.利用拟合模型完成点云数据的轴线拟合,实现对末端姿态的自动测量.实验表明,该算法相比传统姿态标定算法的测量精度提高0.2°,保证了工业机器人的标定精度,在工业上具有较强的应用价值.