欠驱动多指机械手优化设计与抓取稳定性分析

• 作者: 唐术锋 梁威 郭子瑞 雷翔鹏
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 欠驱动机械手 手指机构 优化设计 接触力 抓取稳定性
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 53-58
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.11.009

摘要

针对欠驱动机械手多模式抓取问题,提出了一种手指可拆卸、具有复合抓取功能的欠驱动机械手.为了研究欠驱动手的抓取性能,分别研制了一种弹簧自适应3指节手指机构和一种双四连杆3指节手指机构,两种手指机构均使用四连杆机构的运动原理.手指的性质对欠驱动机械手的抓取稳定性影响很大,对欠驱动机械手单个手指的属性进行分析,分析了关节接触点位置及接触力对抓取稳定性的影响,提出了接触力及力矩平衡的研究分析方法,探讨了影响抓取稳定性的因素.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐术锋		6	4	2.0	2.0
2	郭子瑞		3	0	0.0	0.0
3	雷翔鹏		1	0	0.0	0.0
4	梁威		1	0	0.0	0.0