基于RGBD摄像头的障碍物检测

• 作者: 周豹 李俊辉 李彦玥 李振伟
• 来源期刊: 计算机系统应用
• 关键词: 障碍物检测 单高斯模型 帧差法 图像处理 RGBD摄像头 坐标系转换法
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 研究开发
• 页码范围: 260-263
• 页数: 4页
• 字数: 2195字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15888/j.cnki.csa.007548]

摘要

检测障碍物是机器人自主移动的基础.为了提高检测的障碍物效率和准确率,提出一种基于RGBD摄像头的障碍物检测方法,主要分为障碍物识别和检测长度,宽度两部分.在障碍物形状不规则的前提下,通过摄像头实时采集图像传输到数据处理中心,用改良的帧差法、最小矩形法匹配法和图像处理等方法来确定障碍物轮廓,利用深度图像及其阈值得出障碍物距摄像头的相对位置,同时,用坐标转换法计算出障碍物的高度与宽度.结果显示,在不同位置检测同一物体的误差不超过9％.因此,改良的帧差法检测障碍物轮廓准确率高,坐标转换法速度快,可以证明基于RGBD摄像头的障碍物检测设计检测效果良好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李振伟	河南科技大学医学技术与工程学院	21	71	5.0	6.0
2	李彦玥	河南科技大学医学技术与工程学院	2	0	0.0	0.0
3	李俊辉	河南科技大学医学技术与工程学院	1	0	0.0	0.0
4	周豹	河南科技大学医学技术与工程学院	1	0	0.0	0.0