一种基于局部特征的栅格地图拼接方法

• 作者: 李雅梅 苏龙
• 来源期刊: 计算机应用与软件
• 学科: 工学
• 关键词: 栅格地图拼接 图像匹配 非线性金字塔
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 应用技术与研究
• 页码范围: 110-115
• 页数: 6页
• 分类号: TP3
• 字数: 4128字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-386x.2020.01.019

摘要

栅格地图拼接是多机器人协作创建地图的必不可少的环节.提出一种基于局部特征的栅格地图拼接方法,旨在克服传统算法拼接效率低、拼接成功率低等问题.该方法先对栅格地图拼接建立数学模型,然后转化为图像匹配问题.搭建非线性金字塔,利用FAST算法定位特征点,使用PCA-SIFT算法建立描述符进行匹配,借助随机采样一致性优选匹配点,得到初始参数,并提出一种新型的栅格地图拼接规则.实验表明,该方法鲁棒性好、拼接速度快、拼接精度高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李雅梅	辽宁工程技术大学电气与控制工程学院	24	75	6.0	7.0
2	苏龙	辽宁工程技术大学电气与控制工程学院	1	0	0.0	0.0