基于三维激光雷达的无人机场景建模

• 作者: 何煊 姚凯 杨国栋 梁自泽 翟永杰 赵猛
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 无人机 场景建模 三维激光雷达 激光点云采集系统 系统设计 避障飞行
• 年，卷（期）: 2020,（14）
• 所属期刊栏目: 激光与红外技术
• 页码范围: 42-47
• 页数: 6页
• 分类号: TN958-34
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2020.14.011

摘要

随着无人机应用领域的不断扩大,无人机对周围环境感知的需求逐渐加大,激光雷达技术的应用成为无人机研究领域的重要发展趋势.为解决无人机在飞行过程中周围环境复杂导致现场定位信号较差的问题,基于三维激光雷达,结合大疆无人机的Onboard SDK技术,设计机载激光点云采集系统以及激光点云处理算法.为了降低激光采集系统的操作难度,设计避障算法,在飞行既定路线的同时结合激光点云进行避障飞行.利用激光点云SLAM算法,实现了无人机对周围环境的三维建模,以达到无人机对周围环境感知的目的,并通过实际测试验证了所提方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁自泽	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	29	683	13.0	26.0
2	翟永杰	华北电力大学自动化系	92	1421	19.0	35.0
3	杨国栋	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	7	43	4.0	6.0
4	赵猛	华北电力大学自动化系	2	55	1.0	2.0
5	姚凯		3	0	0.0	0.0
6	何煊	华北电力大学自动化系	2	0	0.0	0.0