全轮转向的四轮移动机器人的运动控制分析

• 作者: 唐飞龙 张娜 黎安庆
• 来源期刊: 电工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 全轮转向 运动分析 四轮底盘 全向移动
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 人工智能与传感技术
• 页码范围: 43-45
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2714字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19768/j.cnki.dgjs.2020.12.016

摘要

为了得到运动平稳和驱动效率高的轮式移动机器人,文章主要对全轮转向移动机器人的四轮布置和控制进行了理论研究,结合各轮转角布局方式,对全轮转向移动机器人进行了数学建模和运动学分析,得出系统在各种运动状态下的传递函数,结合阿克曼转向原理,实现了全轮转向移动机器人在不"打滑"情况下的全向运动.