基于单目视觉的简便零件位姿测量方法

• 作者: 冯康瑞 姜天翔 李文涛 王君 程群超
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 单目视觉 非线性优化算法 直线检测 最小二乘法
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 127-131
• 页数: 5页
• 分类号: TH166|TG506
• 字数: 2479字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2020.07.029

摘要

针对零件位姿测量步骤繁琐的问题,提出了一种基于单目视觉的简便零件位姿测量方法.该测量方法只需要将棋盘放置在零件平面上,便可实现零件位姿的测量.在该测量方法中,根据摄像头的成像原理,建立基于视觉的零件位姿测量模型.在该模型中,根据棋盘网格点像素坐标,利用非线性优化算法测量棋盘与摄像头夹具的位姿;并根据棋盘与摄像头夹具的位姿、工件平面的直线在不同坐标系的方程,用最小二乘法测量零件的位姿.为了验证算法精度,进行了仿真验证;验证结果表明,该测量方法的精度满足实际需求,具有较高的工程使用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王君	湖北工业大学机械工程学院机器人技术研究中心	38	126	7.0	9.0
2	程群超	湖北工业大学机械工程学院机器人技术研究中心	5	1	1.0	1.0
3	李文涛	湖北工业大学机械工程学院机器人技术研究中心	5	1	1.0	1.0
4	冯康瑞	湖北工业大学机械工程学院机器人技术研究中心	3	1	1.0	1.0
5	姜天翔	湖北工业大学机械工程学院机器人技术研究中心	1	0	0.0	0.0