混合驱动水下滑翔器主从互转式应急控制技术研究

• 作者: 曹园山 王健 陈伟
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 水下滑翔器 应急控制 主从互转
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 133-136,150
• 页数: 5页
• 分类号: V271
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2020.05.029

摘要

水下滑翔器是一种长续航新型水下机器人,利用其高效的驱动方式能够航行数月,因而相比其他无入水下自主航行器,滑翔器控制系统的可靠性显得尤为关键;根据水下滑翔器长续航的工作需求,结合其分布式控制系统的架构形式,设计了一种主从互转式应急控制技术;通过CPU互监控以及建立公共存储区等手段,实现了控制器异常情况下的非复位式热切换,保证了滑翔器重要动作部件的正常运行;试验结果表明,利用主从互转式控制方式,可以极大地减小控制系统中主CPU宕机对滑翔器自主运行的影响,增加水下滑翔器的安全性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王健	中国船舶科学研究中心水动力学国家重点实验室	15	25	2.0	5.0
2	陈伟	中国船舶科学研究中心水动力学国家重点实验室	8	1	1.0	1.0
3	曹园山	中国船舶科学研究中心水动力学国家重点实验室	6	8	2.0	2.0