应用改进输入整形算法的采摘装置振动抑制

• 作者: 张怡卓 徐健 曹军
• 来源期刊: 东北林业大学学报
• 关键词: 输入整形 强化学习 参数优化 机械臂
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 页码范围: 79-84
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文

摘要

针对松果采摘机器人移动过程中存在的振动问题,提出一种基于强化学习的指定不敏感(SI)输入整形器控制方法,设计了一种机械手臂击打式的松果采摘系统.首先通过测量运动过程中的振动幅度大小,并给予强化学习代理体不同的奖励函数;接着令代理体寻找最大奖励函数,即达到振动幅度最小的SI输入整形最优参数.然后引入衰减函数使代理体跳出局部最优参数,得到全局最优参数;最后通过仿真实验进一步验证该强化学习的SI输入整形器算法的消振效果.与SI输入整形算法相比,振动幅度降低40％,时滞时间缩短46.3 ms.结果表明,所提出的应用强化学习的SI输入整形器具有较好的振动抑制效果和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹军		133	1090	17.0	23.0
2	张怡卓		52	196	8.0	11.0
3	徐健		18	3	1.0	1.0