非公共视场双目相机位姿标定

• 作者: 李勤文 倪首军 王志乾 李建荣 沈铖武 杨文昌 刘玉生
• 来源期刊: 光学精密工程
• 关键词: 视觉测量 非公共视场 相机标定 直接线性变换
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 信息科学|Information Sciences
• 页码范围: 2737-2744
• 页数: 8页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.37188/OPE.20202812.2737

摘要

针对现有双目位姿测量系统中仅有两个目标点,无法利用额外标定物对两个无公共视场相机进行标定的问题,提出一种无需改变系统结构,可以直接利用现有设备的双目相机位姿标定方法.首先固定两相机坐标系与公共目标坐标系的位置关系,通过多次移动标定物的方式得到多组坐标数据;然后,利用一种基于直接线性变换方法的改进算法对每个相机坐标系到公共目标坐标系的转换关系进行优化求解;最后,利用优化后的相机坐标系到公共目标坐标系的转换关系求得两个无公共视场相机坐标系之间的转换关系.利用两个相机坐标系之间的转换关系求得两目标点距离,并作为标定精度的评价指标.实验结果表明:当目标点处在各自相机视场范围内,相机与目标点之间的测量距离为700～1300 mm时,利用本文方法求得的目标点距离的均方差＜0.2 mm,满足实际应用需求.