智能车辆轨迹跟踪控制器设计

• 作者: 孙涛 柴瑞强 田敏杰
• 来源期刊: 软件导刊
• 学科: 工学
• 关键词: 轨迹跟踪 模型预测控制 无人驾驶车辆 联合仿真
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 软件设计、开发与应用
• 页码范围: 169-173
• 页数: 5页
• 分类号: TP319
• 字数: 3244字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11907/rjdk.192713

摘要

智能车辆在弯道下轨迹跟踪精确性与稳定性较差,尤其是在低附着路面上容易发生失稳及侧滑.建立车辆三由度动力学模型和准线性轮胎模型,通过模型预测控制算法得出理想的转向角作为车辆输入,通过道路曲率及道路附着系数获取期望车速,并使用PID算法跟踪车辆速度.最后利用MATLAB/Simulink与CarSim进行联合仿真验证.仿真结果表明,该控制器可在低附路面、变车速的工况下跟踪期望路径,且稳定性较好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙涛	上海理工大学机械工程学院	52	265	10.0	14.0
2	柴瑞强	上海理工大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0
3	田敏杰	上海理工大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0