考虑协同航路规划的多无人机任务分配

• 作者: 刘玮 杨铭超 王然然 魏文领
• 来源期刊: 航空学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机 任务分配 航路规划 合同网 多机协同
• 年，卷（期）: 2020,（z2）
• 页码范围: 21-32
• 页数: 12页
• 分类号: V249
• 语种: 中文

摘要

针对多无人机任务分配与协同航路规划问题,以分布式合同网拍卖算法为基础,构建无人机集群任务拍卖架构与拍卖收益函数,结合模拟退火算法协调任务执行次序,采用A*算法完成两任务点间航程预估,在任务分配阶段同步完成多无人机间协同航路的初规划,确定最佳任务执行次序,实现任务分配与协同航路规划的紧耦合.仿真结果表明,在考虑禁飞区、障碍威胁情况下,该算法能够有效完成多架无人机不同类型任务的分配,且目标分配、执行次序合理,总执行代价小,各机间负载均衡;在任务分配阶段考虑协同航路规划具有明显的效果,能够有效提高任务分配的合理性.