Multi-Bug全局路径规划算法研究

• 作者: 彭艳 瞿栋 解杨敏 鲍凌志
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 Multi-Bug算法 Dist-Bug算法 栅格法
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 车辆与动力工程
• 页码范围: 375-384
• 页数: 10页
• 分类号: TP242
• 字数: 6931字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2020.06.041

摘要

提出一种基于Multi-Bug思想的非搜索全局路径规划算法.在Multi-Bug算法中,借用传统Bug算法的寻路逻辑,加入遇到障碍物时的爬虫分裂规则及爬虫死亡条件判断规则,直至其中一只爬虫以相对最优路径抵达终点,从而实现多路径并行运算的局部最优寻路策略.利用栅格法对多类障碍物、迷宫类地图等环境进行建模,并与Dist-Bug算法、RRT*和A*算法进行路径长度及运算时间的对比仿真实验,结果表明,采用Multi-Bug算法获得的路径长度和用时都表现得更加稳定;与获得最短路径的A*算法相比,Multi-Bug算法获得的平均路径长度仅增加了16.8％,平均用时减少了86.5％.经理论分析及仿真验证,Multi-Bug算法时间复杂度为O(n),具有路径较短、时效性强、算法通用性和稳定性好的路径规划性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	彭艳	上海大学无人艇工程研究院	26	124	7.0	11.0
2	鲍凌志	上海大学无人艇工程研究院	1	0	0.0	0.0
3	瞿栋	上海大学无人艇工程研究院	5	40	2.0	5.0
4	解杨敏	上海大学上海市智能制造与机器人重点实验室	4	22	2.0	4.0