基于模拟退火算法的Stewart平台的运动学正解分析

• 作者: 吴建民 周洋 孔森 李莹 邵云龙
• 来源期刊: 软件
• 学科: 工学
• 关键词: Stewart平台 模拟退火算法 Newton-Raphson SolidWorks Adams
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 设计研究与应用
• 页码范围: 247-252,256
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 3829字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6970.2020.06.051

摘要

在工业生产之中Stewart平台被广泛应用.由于上平台得位姿不易得到测量,又需要监控机构的运行位置.因此对Stewart平台进行运动学正解分析是十分必要的.本文利用牛顿-泰勒法建立Stewart平台的运动学正解模型,求解出位置逆解、速度逆解.并利用模拟退火算法与初值无关并且具有概率突跳性和Newton-Raphson迭代法精度高的特点,提出了模拟退火算法和Newton-Raphson迭代法相结合的Stewart平台位置正解方法.通过MATLAB编制了运动学正解和运动学反解的程序.利用SolidWorks进行建模,并且在Adams上进行运动仿真验真了算法的准确性,为下一步的研究提供理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李莹	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	4	2	1.0	1.0
2	吴建民	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	22	12	3.0	3.0
3	邵云龙	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	1	0	0.0	0.0
4	孔森	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	1	0	0.0	0.0
5	周洋	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	2	3	1.0	1.0