一种6自由度机器人的逆运动学优化方法

• 作者: 敖宇 王见
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 逆运动学 灵活性 共形几何 姿态
• 年，卷（期）: 2020,（10）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 96-103
• 页数: 8页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.10.014

摘要

传统6轴机器人的逆运动学求解需要位置信息和姿态信息,针对物体姿态识别困难和不确定性大的问题,提出了一种根据物体位置信息的6轴机器人姿态求解算法.基于机器人灵活性的概念,建立机器人第5轴的服务球模型,离散化机器人末端位置点,得到服务球面上的一系列离散点.在机器人共形几何的基础上,研究离散点与机器人关节角的映射关系,得出机器人在某一空间位置点的姿态集合.根据机器人奇异性、关节避限和关节连续性的综合准则,从姿态集合中选取一组最佳的机器人姿态.在笛卡尔坐标系下进行不同位置点的插补,通过求解不同插补点的姿态,实现机器人不同位置点间的连续运动.结果 表明,根据物体的三维坐标信息,可以完成6轴机器人的逆运动学计算,并且计算速度快、准确性高,简化了物体的姿态识别过程,提高了机器人连续作业的效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王见		26	358	8.0	18.0
2	敖宇		1	0	0.0	0.0