基于模型预测控制的智能车轨迹跟踪控制研究

• 作者: 李训意 沈刚 牛亚明 邵金菊 魏国
• 来源期刊: 汽车实用技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 模型预测控制 线性化 轨迹跟踪 定位
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 智能网联汽车
• 页码范围: 34-36
• 页数: 3页
• 分类号: U461
• 字数: 1398字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2020.06.011

摘要

为了完成智能车的轨迹跟踪,提出一种基于模型预测控制的轨迹跟踪方法,利用将运动学模型这个非线性系统线性化的方案,来获得必须的线性时变系统,采取模型预测控制的三要素来设计控制器.并且基于MPC在控制过程中能增加多种约束的优点,建立基于车辆运动学模型的约束做轨迹跟踪仿真实验,最后,基于山东理工大学智能车平台上GPS提供的定位信息,在校园中采集路线并对前提规划好的的轨迹进行实车验证.实验结果表明:基于MPC算法所设计的控制器能快速且稳定地跟踪期望轨迹.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邵金菊	山东理工大学交通运输与车辆工程学院	18	72	4.0	8.0
2	沈刚	山东理工大学交通运输与车辆工程学院	2	0	0.0	0.0
3	牛亚明	山东理工大学交通运输与车辆工程学院	2	0	0.0	0.0
4	李训意	山东理工大学交通运输与车辆工程学院	1	0	0.0	0.0
5	魏国	山东理工大学交通运输与车辆工程学院	3	18	1.0	3.0