空间软体螺旋抓手变形预测方法的研究

• 作者: 刘胜 张远飞 徐青瑜 霍前俊
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 软体抓手 有限元 投影等效法 柔性材料 螺旋变形
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 58-63
• 页数: 6页
• 分类号: TH138|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2020.12.009

摘要

传统的多指协作软体抓手由于夹持力不足的问题,难以夹取细长物件.提出“Y”字形抓手,该抓手在气压作用下产生螺旋变形,对细长的物体进行缠绕而达到抓取物体的目的.但目前缺乏适合的方法来研究软体抓手的空间螺旋变形.应对这一问题,在分析软体驱动器平面变形原理的基础上,提出投影等效法;其次基于平面抓手与空间抓手在弯曲变形上所存在的几何关系建立了气压与螺旋变形曲线的非线性数学模型;最后开展对空间螺旋抓手的有限元仿真.结果 表明,基于投影等效法所建立的数学模型能够较好的预测抓手的螺旋变形曲线,为预测空间软体螺旋抓手变形提供参考.